Unterschiede
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| ====== Lego Mindstorms ====== | ====== Lego Mindstorms ====== | ||
| - | Erstaunlicherweise gibt es viel allgemeines, aber nur wenig konkrete und genaue Angaben zu LEGO Mindstorms NXT und EV3. | + | Erstaunlicherweise gibt es viel allgemeine, aber nur wenig konkrete und genaue Angaben zu LEGO Mindstorms NXT und EV3. |
| - | + | Für beide gibt es auf [[http://www.lego.com/de-de/mindstorms/downloads]] einen Hardware-Developer Kit mit Schaltplänen der Bricks und etlicher Sensoren, die sehr hilfreich, aber offenbar nicht auf dem aktuellen Stand sind (s.u.). | |
| - | Dem wird hier ein wenig abgeholfen werden. | + | |
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| - | ===== Generationen ===== | + | |
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| - | Es gibt derzeit drei Generationen (siehe auch [[wp>lego_mindstorms]]): | + | |
| - | - RCX mit 2-Draht Anschlüssen (2 Aktoren, 3 Sensoren) | + | |
| - | - NXT mit 6-Draht Anschlüssen (3 Aktoren, 4 Sensoren) | + | |
| - | - EV3 mit kompatiblen Anschlüssen (4 Aktoren, 4 Sensoren) | + | |
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| - | Alle können mit 6 Batterien à 1,5V, also nominell 9V, betrieben werden. | + | |
| - | Dies ergibt als Maximalspannung bei frischen Batterien 9,6V. | + | |
| - | Bei Verwendung von Ni-Akkumulatoren ist die Minimalspannung pro Zelle 1,2V, also zusammen 7,2V. | + | |
| - | Am häufigsten werden Li-Akkumulatoren verwendet, deren Nominalspannung 8.4V beträgt. | + | |
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| - | ===== Sensor-Interface ===== | + | |
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| - | Das Sensor-Interface (nicht RCX) verwendet 6 Leitungen: | + | |
| - | - RCX kompatibeler Analog-Eingang (s.u.) | + | |
| - | - Masse (GND) bei NXT, Auto-ID Eingang beim EV3 | + | |
| - | - GND | + | |
| - | - +5V, max. 20mA (4.3V bei NXT) | + | |
| - | - SCL für I²C, Digital Ein-/Ausgang | + | |
| - | - SDA für I²C, Digital Ein-/Ausgang, Analogeingang beim EV3 | + | |
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| - | ==== RCX ==== | + | |
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| - | Das Sensor-Interface des RCX kann mit einer 2-Draht Verbindung sowohl passive als auch aktive Sensoren betreiben. | + | |
| - | Diese Schnittstelle ist auch in den Nachfolgern noch auf Pin 1 verfügbar und erlaubt sehr einfache Sensoren. | + | |
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| - | Die Batteriespannung liegt über eine Strombegrenzung von 20mA an und wird alle 3ms für 0.1ms unterbrochen; | + | |
| - | ein aktiver Sensor muss die Spannungsversorgung entsprechend puffern (10µF). | + | |
| - | Während der Unterbrechung liegt die Betriebsspannung über 10kΩ an der Batteriespannung, | + | |
| - | und es wird die analoge Spannung mit dem Maximalwert von 5V mit 10 Bit Auflösung, also ca. 5mV, gemessen. | + | |
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| - | === Schalter-Sensor === | + | |
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| - | Der einfachste Sensor ist ein Schalter, der im eingeschalteten Zustand einen Widerstand von 2,2kΩ an Masse legt. | + | |
| - | Dann liegt die gemessene Spannung zwischen 1,3V und 1,8V, sonst auf Maximalwert (5V). | + | |
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| + | Hier ist zunächst eine Zusammenfassung der [[sensorhardware|Sensor-Hardware]]. | ||
